ここが知りたいロボット創造設計

内容紹介

目次

第1部　ロボット創造設計

1　車輪型ロボットの創造設計
　1.1　車輪型ロボットの活動範囲を広げるために
　1.2　車輪型ロボットのステアリングメカニズム
　1.3　車輪型ロボットのサスペンションメカニズム
　1.4　車輪型ロボットの特殊メカニズム
　1.5　車輪型ロボットの静力学と不整地走行
　1.6　車輪型ロボットの動力学

2　マニピュレータの創造設計
　2.1　マニピュレータを3次元で動かすために
　2.2　運動学計算の考え方
　2.3　リンク座標系とリンクパラメータ
　2.4　同次変換行列
　2.5　運動学計算
　2.6　逆運動学計算
　2.7　姿勢の軌道生成法
　2.8　ヤコビ行列とは
　2.9　冗長自由度マニピュレータ
　2.10 マニピュレータの動力学
　2.11 おわりに

3　歩行ロボットの創造設計
　3.1　高性能な歩行ロボットの実現をめざして
　3.2　歩行ロボットのメカニズム
　3.3　線形倒立振子モデルによる動歩行の制御
　3.4　動物の神経系を手本にした歩行制御
　3.5　脚と腕の総合的安定性

第2部　ロボット工学百科

1　数学物理学編
2　機械基礎編
3　機械工作編
4　ロボット要素編
5　創造設計の虎の巻編