テレロボティクスから学ぶロボットシステム

内容紹介

目次

1　序論
1.1　ロボット開発の背景
1.2　遠隔操作ロボットの構成
1.3　機械式から電気式MSMへ

2　操作装置
2.1　操作装置とは
2.2　ジョイスティック、操作ボックス
2.3　マスタアーム
2.4　装着型マスタ装置

3　マスタアームの設計
3.1　マスタアームの機構特性
3.2　機構特性の評価方法
3.3　マスタスレーブに必要な機能
3.4　マスタアームのセンサ構成

4　作業ロボットアーム
4.1　作業用ロボットアームに求められること
4.2　作業用ロボットアームの制御

5　マスタスレーブ制御
5.1　遠隔操作に必要な制御とは
5.2　バイラテラル制御とは

6　遠隔操作を支援する機能
6.1　カメラによる環境提示
6.2　画像支援機能
6.3　ネットワークを介した遠隔操作

7　評価方法
7.1　実験に用いたMSM
7.2　基本特性実験
7.3　作業性評価実験
7.4　作業性の定量的評価

8　さまざまな応用例
8.1　原子力応用
8.2　宇宙応用
8.3　医療応用
8.4　電力応用
8.5　遠隔操作ロボットの開発と事業化

9　テレロボティクスの将来性
9.1　遠隔操作と自律制御
9.2　究極の遠隔操作
9.3　今後の方向性