ROS 2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2版
内容紹介
ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。
目次
第1章 AIロボットをつくろう！
1.1 AIロボット
1.2 ハードウェア
1.3 ソフトウェア
第2章 はじめてのROS 2
2.1 ROS 2の基礎知識
2.2 ROS 2のシミュレータ
2.3 ROS 2を動かしてみよう！
2.4 はじめてのROS 2プログラミング
2.5 ROS 2プログラムのつくり方
2.6 トピック通信プログラムのつくり方
2.7 サービス通信プログラムのつくり方
2.8 アクション通信プログラムのつくり方
第3章 音声認識・合成
3.1 音声認識
3.2 音声合成
3.3 音声認識と音声合成の統合
第4章 ナビゲーション
4.1 ナビゲーションとは
4.2 差動駆動ロボットの運動学
4.3 自己位置推定と地図
4.4 ナビゲーション
4.5 制 御
4.6 障害物回避
4.7 経路探索
第5章 ビジョン
5.1 ビジョンとは
5.2 ビジョンシステム
5.3 OpenCVとROSによる画像処理
5.4 カメラモデルとキャリブレーション
5.5 特徴検出
5.6 マーカ検出
5.7 深層学習による物体検出
第6章 マニピュレーション
6.1 マニピュレーションとは
6.2 ロボットアームの運動学
6.3 位置の運動学
6.4 CRANE+ V2のモデル化
6.5 CRANE+ V2を動かす
6.6 ROSの機能を利用したモデル化
6.7 MoveIt
6.8 他のノードから指令を受けて動作するプログラム
第7章 プランニング
7.1 プランニングの基礎
7.2 ステートマシン
7.3 FlexBEによるステートマシンのつくり方
付録A ローンチファイルの書き方
付録B アクションの実用的なプログラム例
付録C ロボットアームの速度の運動学
付録D 座標系と姿勢の表現
付録E tf：座標系の管理